Die ES 250 war das Grundmodell der ES-Reihe. Dabei unterscheidet man die Typen 250/0, 250/1 und 250/2. Letztere ist gut an der viereckigen Vorderlampe erkennbar. Der starre, nicht mitlenkende Scheinwerfer ist charakteristisch für alle ES-Modelle. Zunächst wurde, ab 1956, die ES 250 mit zwei Auspuffanlagen gefertigt, da man bei der Entwicklung Probleme mit einem Einzelauslass hatte. Die Folge war also die ES 250 Doppelport, die heute teuerste ES. Serienmäßig besaß sie Packtaschen und eine große Seitenverkleidung sowie einen tiefgezogenen Vorderradkotflügel. Ab 1957 entfiel die zweite Auspuffanlage und die Steuerzeiten am Zylinder wurden geändert. Außerdem gab es diverse Änderungen an Rahmen und Blechteilen, sowie Zierleisten. Aus dem Grund werden Doppelport Teile heute teuer gehandelt. Ab 1959 wurden die leichteren Rahmenaufbauten von der ES 175 nun auch an der ES 250 verwendet. 1961 wurde die ES 250 als ES 250/1 weiter modellgepflegt. Der Motor besaß nun eine geänderte Kurbelwellen-Hauptlagerung, die vom Getriebeöl mitgeschmiert wurden. Auch das Mischungsverhältnis Öl/Benzin konnte durch den Einsatz eines Lagerkäfigs am Pleuellager von 1:25 auf 1:33 geändert werden. Der vordere Kotflügel, der bei der ES 250 vorn etwas länger um das Rad herumgezogen war, wurde nun etwas spitzer. Mit nun 16,5 PS war die ES 250/1 auch stärker geworden. Ab 1967 folgte ihr die ES 250/2. Sie besaß einen grundlegend geänderten Rahmen, da der Motor nun elastisch gelagert wurde und nicht mehr mittragen konnte. Charakteristisch ist an ihr die eckige Form und der Breitrippzylinder und -zylinderkopf. Sie war weltweit das erste Motorrad mit elastischer Motoraufhängung, in Verbindung mit einer Langhubschwinge hinten und, durch eine Kette, angetriebenem Hinterrad. Diese aus der ES 300 geforderte Entwicklung bereitete den Entwicklern große Probleme. Ab 1969 lief parallel zur ES 250/2 die MZ ETS 250 von Band. Mit Erscheinen der ETS wird auch die ES 250/2 modellgepflegt. Der Motor erhält einen anderen Zylinder mit geändeten Steuerzeiten und einem zusätzlichen Kanal, einen Zylinderkopf mit Kopfdichtung und erhöhter Verdichtung sowie einen anderen Vergaser. Dieser Motor leistete dann 19 PS. Mit der Änderung am Motor erhielt die ES 250/2 den Beinamen Trophy als Resultat aus den gewonnenen Six Daysfahrten. Bis 1973 läuft die wahlweise auch als "de Luxe" gefertigte ES 250/2 von Band. Damit endet die Baureihe der großen ES.